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机器人焊接系统离线编程实例研究(三)
作者:xingyang 时间:2010-12-02
轴承及轴承相关技术文章(轴承型号查询网提供) 关键字:轴承, 4.3实例 4.3.1标定 进行实际机器人的示教,将机器人焊枪示教到工件的三个特征点处,记录在三个特征点处机器人关节角的大小,保存到文件中。再将此兰组机器人关节角文件改写为机器人程序文件,然后利用"编程器"的程序上载功能上载到离线编程系统中,在"编程器"中控制机器人单步运动,每运动到一点就将机器人末端的位置记录到相应的点中。 此处提供了马鞍形焊缝工件的标定功能,标定过程中需要六个标签点,上圆三个,下圆三个。各个点的记录方法和前面的三点标定相同,注意圆上各点的记录顺序应该相同,一般为逆时针方向。 4.3.2创建焊接接头特征对象 生成焊接接头特征对象:a进行名称检查;b,进行位姿计算。目前的位姿计算只支持角焊缝,计算原理为:角焊缝的截面为近似倒三角形,整体近似三棱形,在两个焊板相交的焊缝底部棱边上生成焊接路径点,从边上提取空间位置信息,边在该点的切线方向为焊缝点的X轴方向,焊缝两个侧面的法向方向的夹角方向为焊缝点的Z轴方向,Y轴由X,Z叉乘得到。 4.3.3喷管延伸段机器人焊接仿真 5结束语 由于采用离线编程,编程时不影响焊接机器人的正常生产。而且离线编程系统可以进行自动编程,焊枪位置点的选取及焊枪姿态的过渡会很平滑,编程精度会提高。编程人员通过仿真系统,能够很充观地检查编程结果,并可以进行人工修正。 采用这样的离线编程系统,能够提高编程效率,减轻编程员的劳动强度,提高产品的生产率及产品的焊接质量。