弧焊机器人本体探究（二）

作者:xingyang                         时间：2010-12-02

轴承及轴承相关技术文章（轴承型号查询网提供） 关键字：轴承, 　本体分析 　　企业的竞争一方面要装备机器人，提高产品质量；另一方面要减少设备投资，降低产品成本。另外，从技术方面考虑，购置机器人不能脱离应用现场，一旦达不到现场应用要求，就会导致机器人应用失败。因此只有加强人才培养，进一步了解机器人本身，才可以正确选型，合理应用。 MOTOMAN弧焊机器人是极具代表性的一款机器人，其中MOTOMAN-YR-K6型弧焊机器人末端负载为15kg，具有6个自由度，其机械本体主要由机座（1轴）、手臂（2、3轴）、手腕（4、5、6轴）组成，由驱动系统通过传动机构带动，实现机器人末端执行器在空间中所要求的位置和姿态。　　1.机座和手臂　　机器人的手臂由动力关节和连接杆件构成，用以支撑和调整手腕和末端执行器的位置。手臂部件一般具有2～3个自由度，包括驱动装置、传动机构、支撑连接件等。机器人手臂安装在机座上，由机座实现手臂的整体回转或升降。MOTOMAN-YR-K6型机器人机座部分根据整个机器人本体所受全部重量和工作载荷，采用了回转机座的结构，实现了机器人本体的整体回转，作为一种特殊的手臂，采用高强度材料，保证了足够的刚度、强度和承载能力。

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